根据大戴礼记的记载，他们其实都是有血缘关系的，甚至姻亲关系：
黄帝生玄嚣，玄嚣生蟜极，蟜极生高辛，高辛生尧。
黄帝生昌意，昌意生穷蝉，穷蝉生敬康，敬康生句望，句望生桥牛，桥牛生瞽叟，瞽叟生舜。
黄帝生昌意，昌意生颛顼，颛顼生鲧，鲧生禹。
在我们的历史教科书中，尧舜禹的“禅让”享受着极高的美誉，不仅是历代托古改制的最佳借口，还是诸侯篡位的遮羞布，更被誉为古代的“民主”先声。其实，任何一个人的上位，都是利益集团内部斗争和妥协的结果，从尧舜禹三人的关系，我们也可窥见现今“民主”的一角。
自黄帝打败炎帝和蚩尤，取代神农氏登顶帝位之后，天子位一直在其家族内部传承。黄帝传位给他孙子高阳，也就是帝颛顼。高阳死后，帝位被他的“族子”也就是皇帝的曾孙高辛所得，这就是帝喾。
帝喾死了之后，他那个叫“挚”的儿子继位，因管理不善，被大臣们罢免，他弟弟放勋上位，也就是尧。这么看来，尧其实更像是宫廷政变的最终受益者。
书上说，尧因为儿子丹朱顽凶，而从民间挑选接班人，他找的这个人叫姚重华，然后把两个女儿娥皇女英嫁给了他，这个人就是后来的舜。
舜呢，也因为儿子商均不肖，而重新挑选大能做继承人，这次选的人我们都知道，是为了治水“三过家门而不入”的大禹，大禹的名字叫姒文命。
暂且在这儿打住，我们来看看舜和大禹的身份。按血统（黄帝－玄嚣－蟜极－帝喾－挚／尧），尧是黄帝玄孙；舜是黄帝的七世孙（黄帝－昌意－颛顼－穷蝉－敬康－句望－桥牛－瞽叟－虞舜），禹是黄帝的玄孙（黄帝－昌意－颛顼－鲧－禹）。
由此可见，尧和禹是远房兄弟，而舜则是他们的玄孙，他们之间不管是谁当天子，都是家族内天子位的传承，不存在什么传给“家外人”的“禅让”。
有人以这种排位关系，认为舜不可能让位给大禹，他们忽略了一个简单的事实：白胡子的孙子，学步的爷爷，年龄和辈分是不搭界的。
再进一步来说，尧是真心想把帝位传给舜的么，不见得。尧自己的帝位就是抢了哥哥的，传给舜，一则是丹朱确实烂泥扶不上墙，二则舜所在的部落有着强大的实力，获得了各个利益集团的认可。
史书中有这样的记载：“尧崩，三年之丧毕，舜让辟丹朱于南河之南。诸侯朝觐者不之丹朱而之舜，狱讼者不之丹朱而之舜，讴歌者不讴歌丹朱而讴歌舜。”
舜虽让位给尧子，但手中仍有权威，诸侯仍听命于他。所以，舜叫了一声“这都是天意”，便又重新主动地把帝位从丹朱那里夺了过来。
所以司马迁说：“夫而后之中国践天子位焉，是为帝舜。”大禹继承帝位也同样如此，舜死后三年丧毕，“禹亦乃让舜子，如舜让尧子”，“禹辞辟舜之子商均于阳城”。
因为，“天下诸侯皆去商均而朝禹。禹于是遂即天子位，南面朝天下，国号曰夏后”。和舜一样，禹也因为诸侯听他的话，而取舜子商均而代之。
问题的关键是帝位传承到禹后，禹又把位子传给了谁呢？禹崩，把天下送给益。禹三年之丧毕，益也想学着前辈们把帝位让给禹的儿子启，“而辟居箕山之阳”。这一玩，就成真了。原因很简单，因为一是“禹子启贤，天下属意焉”；
二是“及禹崩，虽授益，益之佐禹日浅，天下未洽”。我们可以想象，启并不是丹朱、商均那样的窝囊废，他的气场非常强大，身具“王八之气”，而益身后却没有诸侯的拥护，成了孤家寡人，诸侯们都跑到启那儿山呼万岁去了，于是启就成了天子。
自启以后，除了王朝更替或个别生育原因外，帝位基本上是“兄终弟及，或父终子及”形式的近亲传承。
再回到大家人所共知的故事，尧帝禅位与玄孙舜，舜帝禅位与高祖禹，私有穿越之嫌。同时，舜娶尧女，而尧女为舜曾祖辈，私有乱伦之嫌。
如果五帝本纪是个故事，这个故事还有待完善。如果是史实，那么肯定有遗漏的地方，比如尧和禹的世系可能就有缺失。
对于《史记》上古的记载，我们在没有力证之前，既不要随意肯定，也不要妄加否定，暂当做传说来阅读好了。
